工業(yè)相機(jī)又俗稱(chēng)攝像機(jī)，相比于傳統(tǒng)的民用相機(jī)（攝像機(jī)）而言，它具有高的圖像穩(wěn)定性、高傳輸能力和高抗干擾能力等優(yōu)點(diǎn)。目前市面上工業(yè)相機(jī)大多是基于 CCD （ Charge Coupled Device ）或 CMOS （ Complementary Metal Oxide Semiconductor ）芯片的相機(jī)。
工業(yè)相機(jī)與普通數(shù)字式相機(jī)的主要區(qū)別 
工業(yè)相機(jī)是作為機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵組件，其最本質(zhì)的功能就是將光信號(hào)轉(zhuǎn)變成有序的電信號(hào)。選擇合適的相機(jī)也是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的重要環(huán)節(jié)，相機(jī)的選擇不僅直接決定所采集到的圖像分辨率、圖像質(zhì)量等，同時(shí)也與整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行模式直接相關(guān)。
1.相機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)
2.相機(jī)分類(lèi)
相機(jī)按照芯片類(lèi)型、傳感器結(jié)構(gòu)特性、掃描方式、分辨率大小、輸出信號(hào)方式、輸出色彩、輸出信號(hào)速度、響應(yīng)頻率范圍等有著不同的分類(lèi)方法。
①按照芯片類(lèi)型：可以分為CCD相機(jī)、CMOS相機(jī)；
CCD相機(jī)：使用CCD感光芯片為圖像傳感器的相機(jī),集光電轉(zhuǎn)換及電荷存貯、電荷轉(zhuǎn)移、信號(hào)讀取于一體，CCD是目前機(jī)器視覺(jué)最為常用的圖像傳感器固體成像器件。
CMOS相機(jī)：使用CMOS感光芯片為圖像傳感器的相機(jī) ,將光敏元陣列、圖像信號(hào)放大器、信號(hào)讀取電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像信號(hào)處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部像素的編程隨機(jī)訪(fǎng)問(wèn)的優(yōu)點(diǎn)。
②按照傳感器的結(jié)構(gòu)特性：可以分為線(xiàn)陣相機(jī)、面陣相機(jī)；
線(xiàn)陣相機(jī)：傳感器上呈線(xiàn)狀（一行或三行）分布的相機(jī)，其所成圖像為一維“線(xiàn)”圖像。
面陣相機(jī)：傳感器上像素呈面狀分布的相機(jī)，其所成圖像為二維“面”圖像。
③按照掃描方式：可以分為隔行掃描相機(jī)、逐行掃描相機(jī)；
④按照分辨率大小：可以分為普通分辨率相機(jī)、高分辨率相機(jī)；
⑤按照輸出信號(hào)方式：可以分為模擬相機(jī)、數(shù)字相機(jī)；
模擬相機(jī)：從傳感器中傳出的信號(hào)，被轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號(hào)，即普通視頻信號(hào)后再傳到圖像采集卡中。
數(shù)字相機(jī)：信號(hào)自傳感器中的像素輸出后，在相機(jī)內(nèi)部直接數(shù)字化并輸出。數(shù)字相機(jī)又包含USB相機(jī)、1394相機(jī)、Gige相機(jī)、CameraLink相機(jī)等。 ⑥按照輸出色彩：可以分為單色（黑白）相機(jī)、彩色相機(jī)；
⑦按照輸出信號(hào)速度：可以分為普通速度相機(jī)、高速相機(jī)；
⑧按照響應(yīng)頻率范圍：可以分為可見(jiàn)光（普通）相機(jī)、紅外相機(jī)、紫外相機(jī)。
3.卷簾快門(mén)(Rolling shutter)&全局快門(mén)(Global shutter)
卷簾快門(mén)，通常使用CMOS傳感器。傳感器在曝光時(shí)并不是所有像素同時(shí)感光的，而是逐行曝光，每行像素按照順序依次感光。
全局快門(mén)，通常使用CCD傳感器。所有像素同時(shí)感光曝光，在任意一個(gè)時(shí)間點(diǎn)，所有像素都接受相同的光量。
來(lái)一張示意圖（此圖原為動(dòng)態(tài)圖，可能不能正常動(dòng)態(tài)顯示）：
再來(lái)一張風(fēng)扇模擬圖（感受一下快與慢的區(qū)別）：
對(duì)于圖像采集，我們要了解到現(xiàn)場(chǎng)是要?jiǎng)討B(tài)還是靜態(tài)，速度多少等，才能根據(jù)這些參數(shù)選擇合理的相機(jī)(一般來(lái)說(shuō)，動(dòng)態(tài)就要考慮全局相機(jī))
4.相機(jī)常見(jiàn)參數(shù)
想要了解相機(jī)常見(jiàn)參數(shù)，最直接的方法就是看下各選型手冊(cè)就知道都有哪些重要參數(shù)，以此比較學(xué)習(xí)相機(jī)各個(gè)參數(shù)（以500萬(wàn)卷簾相機(jī)為例）：
海康威視MV-CE050-30GM參數(shù)：
大華相機(jī)A3504MG100參數(shù)：
（其它品牌相機(jī)請(qǐng)參照官方選型手冊(cè)，一般都有自己的命名規(guī)則來(lái)方便記憶和區(qū)分，不在一一列舉）
①相機(jī)—像元（也有稱(chēng)做像素）：是成像于相機(jī)芯片的圖像的最小組成單位。將圖像放大，每一小格表示一個(gè)像元，其中每一個(gè)像元對(duì)應(yīng)一個(gè)灰度值。以500萬(wàn)像素的相機(jī)為例，滿(mǎn)屏有2592*1944個(gè)像素,成像于1/2.5英寸大小的CMOS芯片。
②分辨率（Resolution） ：相機(jī)每次采集圖像的像元點(diǎn)數(shù)（Pixels）。對(duì)于工業(yè)數(shù)字相機(jī)一般是直接與光電傳感器的像元數(shù)對(duì)應(yīng)的，由相機(jī)所采用的芯片分辨率決定，是芯片靶面排列的像元數(shù)量。通常面陣相機(jī)的分辨率用水平和垂直分辨率兩個(gè)數(shù)字表示，如：2592（H）x 1944(V)，前面的數(shù)字表示每行的像元數(shù)量，即共有2592個(gè)像元，后面的數(shù)字表示像元的行數(shù)，即1944行。對(duì)于工業(yè)數(shù)字模擬相機(jī)則是取決于視頻制式，PAL制為768*576，NTSC制為640*480。
③像元深度（Pixel Depth） ：即每像素?cái)?shù)據(jù)的位數(shù)。對(duì)于黑白相機(jī)來(lái)說(shuō)，像元深度定義灰度由暗到亮的灰階數(shù)，一般常用的是8Bit（輸出圖像灰度等級(jí)2的8次方，即0~255共256級(jí)），對(duì)于工業(yè)數(shù)字?jǐn)?shù)字相機(jī)一般還會(huì)有10Bit、12Bit等。
④最大幀率（Frame Rate）/行頻（Line Rate） ：相機(jī)采集傳輸圖像的速率，對(duì)于面陣相機(jī)一般為每秒采集的幀數(shù)單位fps（Frames/Sec.），如30fps,表示相機(jī)在1秒鐘內(nèi)最多能采集30幀圖像；對(duì)于線(xiàn)陣相機(jī)機(jī)，通常用行頻表示，即為每秒采集的行數(shù)（Hz），單位KHz,如12KHz表示相機(jī)在1秒鐘內(nèi)最多能采集12000行圖像數(shù)據(jù)。
⑤曝光方式（Exposure）和快門(mén)速度（Shutter） ：CCD/CMOS相機(jī)多數(shù)采用電子快門(mén)，通過(guò)電信號(hào)脈沖的寬度來(lái)控制傳感器的光積分（曝光）時(shí)間。對(duì)于一般性能的的相機(jī)快門(mén)速度可以達(dá)到1/10000-1/100000秒。
對(duì)于工業(yè)線(xiàn)陣相機(jī)都是逐行曝光的方式，可以選擇固定行頻和外觸發(fā)同步的采集方式，曝光時(shí)間可以與行周期一致，也可以設(shè)定一個(gè)固定的時(shí)間；面陣相機(jī)有幀曝光、場(chǎng)曝光和滾動(dòng)行曝光等幾種常見(jiàn)方式，工業(yè)數(shù)字相機(jī)一般都提供外觸發(fā)采圖的功能。快門(mén)速度一般可到10微秒，高速相機(jī)還可以更快。
⑥像元尺寸（Pixel Size） ：像元尺寸是相機(jī)芯片上每個(gè)像元的實(shí)際物理尺寸。像元大小和像元數(shù)（分辨率）共同決定了相機(jī)靶面尺寸的大小。目前工業(yè)數(shù)字相機(jī)像元尺寸一般為2.2μm-10μm，一般像元尺寸越小，制造難度越大，圖像質(zhì)量也越不容易提高。
⑦靶面尺寸（Sensor Size）：圖像傳感器的感光部分的大小。面陣相機(jī)靶面尺寸的大小表示與顯示器等標(biāo)準(zhǔn)類(lèi)似，以芯片對(duì)角線(xiàn)長(zhǎng)度來(lái)度量，單位以“吋”表示，符號(hào)為“””，1吋為16mm（注意：業(yè)界通用的規(guī)范就是 1英吋 CCD尺寸= 長(zhǎng) 12.8mm × 寬 9.6mm = 對(duì)角線(xiàn)為 16mm 之對(duì)應(yīng)面積，而非光導(dǎo)攝像管直徑25.4mm）；線(xiàn)陣相機(jī)以芯片的橫向長(zhǎng)度來(lái)度量。工業(yè)上，一般面陣相機(jī)常用靶面尺寸如下表，實(shí)際尺寸略有差異。在像素不變的情況下，相機(jī)靶面尺寸越大，噪點(diǎn)控制能力越強(qiáng)，因?yàn)閱蝹�(gè)感光元件之間的間距越大，相互之間的信號(hào)干擾越小。
知道分辨率（像元數(shù)）和像元尺寸，可以近似計(jì)算出來(lái)其靶面尺寸。比如：500萬(wàn)相機(jī)靶面尺寸1/2.5”，分辨率2592（H）x 1944(V)，像元尺寸2.2 x2.2um，其靶面尺寸：2592 x2.2/1000≈5.7mm，1944 x2.2/1000≈4.3mm，即5.7 x4.3mm。
相機(jī)靶面尺寸與鏡頭匹配的技巧：在選用相機(jī)與鏡頭時(shí)，遵循“鏡頭最大兼容CCD尺寸≥相機(jī)靶面尺寸”的原則。
⑧光譜響應(yīng)特性（Spectral Range） ：是指該像元傳感器對(duì)不同光波的敏感特性，一般響應(yīng)范圍是350nm－1000nm，一些相機(jī)在靶面前加了一個(gè)濾鏡，濾除紅外光線(xiàn)，如果系統(tǒng)需要對(duì)紅外感光時(shí)可去掉該濾鏡。
⑨數(shù)據(jù)傳輸接口：
⑩相機(jī)光學(xué)接口：即相機(jī)與鏡頭的連接方式，業(yè)內(nèi)常用的幾種接口，如C口，CS口，F(xiàn)口，V口等。前面兩種的接口都是螺紋口，后面兩種都是卡口。
⑪精度：圖像中每個(gè)像素代表的實(shí)際物體的尺寸。圖像單位（像素）和實(shí)際物理單位（mm）之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，即視覺(jué)系統(tǒng)所能達(dá)到的理論精度，計(jì)算公式為：
例如：視場(chǎng)水平方向長(zhǎng)度是25mm，相機(jī)水平分辨率是2592像素，所以視覺(jué)系統(tǒng)理論精度為25mm/2592像素≈0.01mm/像素，表示圖像中每個(gè)像素對(duì)應(yīng)0.01mm。
在選擇相機(jī)時(shí)，尤其是用視覺(jué)進(jìn)行測(cè)量時(shí)，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，通常需要視覺(jué)系統(tǒng)的理論精度高于要求的實(shí)際精度（注意：精度數(shù)值越小，要求越高）。
經(jīng)驗(yàn)： 外觀檢測(cè)：最小污點(diǎn)要求實(shí)際精度=5pixel* 理論精度；尺寸檢測(cè)：實(shí)際公差精度>=10pixel*理論精度。
相機(jī)使用環(huán)境的注意事項(xiàng)
冷(Cold)
理論上對(duì)低溫的考慮是潛在的考慮，特別在光學(xué)器件表面。當(dāng)一個(gè) 視覺(jué)系統(tǒng)要用于一個(gè)相對(duì)冷的或者溫度會(huì)急劇下降的環(huán)境中時(shí)，就要通過(guò)使用加熱來(lái)維持組件的外部溫度來(lái)阻止?jié)饪s(condensation)。
熱(Heat)
理論上對(duì)熱的考慮是器件不能工作。另一個(gè)考慮是圖像噪聲的增加，特別是來(lái)自相機(jī)的圖像傳感器。常規(guī)是溫度每升高7度電子器件的壽命就縮短一半。當(dāng)然，極其高的溫度才會(huì)毀壞器件。使用對(duì)流冷卻或冷藏能轉(zhuǎn)移熱的作用。
濕度(Humidity)
跟冷溫度一樣，高濕度的主要考慮是對(duì)濃縮的擔(dān)心，特別是在光學(xué)器件表面。補(bǔ)救措施跟冷環(huán)境一樣：對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)器件加熱到比周?chē)鷾囟雀撸⒔o關(guān)鍵器 件吹送干燥風(fēng)。
Airborne Hazards空氣污染物
Airborne Hazards就是像灰塵，薄霧和 浮動(dòng)的碎片對(duì)圖像降級(jí)都有威脅的東西，在它們落到光學(xué)器件上時(shí)就對(duì)圖像產(chǎn)生影響呢。解決的方法就是從那些airborne hazards中把關(guān)鍵視覺(jué)器件移 走，或者是器件周?chē)褂酶蓛舻母稍镲L(fēng)吹。這個(gè)送風(fēng)機(jī)不能是turbulent；turbulent 空氣有可能把污染的氣體送到光學(xué)器件的表面。
Electrical Interference電子干擾
電子干擾最大的考慮是對(duì)器件危害和對(duì)于不可靠系統(tǒng)的操作。電子 干擾可來(lái)自供電線(xiàn)，通過(guò)電力線(xiàn)的電火花，還有其它設(shè)備的輻射能量。最好的保護(hù)措施就是好的防護(hù)和接地。好的接地措施必須遵循阻止 能引起嚴(yán)重問(wèn)題的地環(huán)流原則。還有，在有條件的情況下對(duì)輸入電力的傳導(dǎo)噪聲進(jìn)行過(guò)濾，并調(diào)節(jié)線(xiàn)電壓。
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